Distesa lungo il mare alla foce del fiume Misa, venne fondata nel IV secolo a.C. dai Galli Senoni e fu la prima colonia romana lungo la sponda adriatica.

L'impostazione urbanistica del suo bel centro si deve alla rinascita che la città ebbe nella seconda metà del XV secolo per volontà di Sigismondo Malatesta prima e di Giovanni della Rovere poi, quando vennero ricostruite le mura medioevali, e completata la Rocca Roveresca ed una floridezza economica incentivata dallo sviluppo agricolo e dalle nuove attività mercantili.

Il porto di Senigallia divenne centro del commercio marittimo del Ducato di Urbino e, successivamente, di tutto lo Stato Pontificio.

Fulcro del commerci della città è la sua famosa "Fiera della Maddalena" (che si svolge ancor oggi, alla fine di ogni agosto, col nome di "Fiera di Sant'Agostino"), che tra la metà del '600 e la fine del '700, favorita dalla franchigia del porto, raggiunge la massima importanza.

Nella seconda metà dell'800, con l'apertura dello Stabilimento Bagni, Senigallia scopre la propria vocazione turistica; nei mesi estivi grandi spettacoli teatrali intrattengono il pubblico e le scene sono calcate dai più grandi artisti e compositori del tempo.

Dal 1960 in poi, la città ha registrato uno sviluppo turistico di notevole intensità con il sorgere di decine di alberghi, pensioni e campings, diventando una delle stazioni balneari più importanti delle Marche, potendo offrire al turista, oltre a numerose strutture sportive e ricreative, importanti monumenti dal Rinascimento in poi e opere d'arte di famosi artisti.